視覚障がい者や重度脳性まひなどの全身性障がい者の移動や外出に付き添い、社会生活が送れるようサポートする。行政機関や個人からの依頼を受けて働く。資格は2〜3日の講習を受ければ全国の都道府県で取得できるが、主にホームヘルパー2級以上の資格を持っている者が対象。